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上海埃飛電子科技有限公司能提供專業(yè)的機器人性能測試、校準(zhǔn)標(biāo)定檢測服務(wù)，而且能提供機器人改進補償方案。公司自從2012年引進美國Dynalog公司的專業(yè)機器人測試標(biāo)定設(shè)備，5年來均與國內(nèi)各大機器人廠商、機器人集成商、機器人使用終端、機器人研究院校、機器人檢測機構(gòu)等單位取得良好的合作。

Dynalog公司自1992年在美國成立起，一直從事機器人性能測試校準(zhǔn)標(biāo)定研究，并在1998年制定了歐洲機器人測試標(biāo)準(zhǔn)（ISO－9283標(biāo)準(zhǔn)，機器人業(yè)界*權(quán)威的標(biāo)準(zhǔn)）和美國機器人測試標(biāo)準(zhǔn)（ANSI/RIA 15.05標(biāo)準(zhǔn)）。中國機器人國標(biāo)GB12642直接等同于ISO－9283標(biāo)準(zhǔn)。Dynalog公司于2001年申請了美國機器人測試校準(zhǔn)**。**號為：US 6，321，137，B1。20年來，該公司與世界上知名機器人生產(chǎn)商、集成商以及終端用戶取得了良好的合作。同時，Dynalog創(chuàng)始人Pierre博士也在2004年榮獲了恩格爾伯格機器人獎。（美國恩格爾伯格被稱為世界機器人之父，研發(fā)出了世界**臺機器人。榮獲恩格爾伯格獎是機器人業(yè)界**的榮譽。）

Dynalog公司為機器人生產(chǎn)工藝流程及機器人不同應(yīng)用方面能提供一套完整的解決方案，以確保機器人從生產(chǎn)到應(yīng)用過程中每個環(huán)節(jié)都能有一個良好的精度。曾多次幫助國內(nèi)外大型企業(yè)、研究所及高校建設(shè)整個機器人生產(chǎn)應(yīng)用測試平臺。

Dynalog服務(wù)的客戶包括使用機器人的*終用戶和系統(tǒng)集成商，以及所有工業(yè)機器人制造商，業(yè)務(wù)遍及北美，歐洲和亞洲的66個國家和地區(qū)，目前已超過500多套系統(tǒng)成功地應(yīng)用在客戶現(xiàn)場。

例如：ABB， FUNAC， KUKA ， Motoman / Yaskawa，OTC-DAIHEN， COMAU， REIS， NACHI， Kawaski， Staubli， Panasonic， Hyundai， 西門子、奇瑞埃夫特、上海新時達、熊貓電子、廣州數(shù)控、深圳匯川科技、南京埃斯頓等。

機器人生產(chǎn)以及應(yīng)用過程中，我們面臨的問題：

1、對自己研發(fā)出來的機器人本體各項性能沒有一個客觀、準(zhǔn)確的認(rèn)識。

2、針對自己機器人本體性能不太好，沒有有效的措施來提高、校準(zhǔn)、改善機器人本體性能。

3、結(jié)合機器人實際復(fù)雜應(yīng)用環(huán)境，機器人在作業(yè)過程中難以時時刻刻保持機器人工具重復(fù)性精度。

4、機器人長時間作業(yè)，機器人會自發(fā)熱及周邊環(huán)境溫度會發(fā)生變化導(dǎo)致機器人精度產(chǎn)生偏離的情況。

5、標(biāo)定機器人模型軟件數(shù)據(jù)庫

為此，針對上述問題，Dynalog對應(yīng)分別提供以下四套設(shè)備。來確保機器人生產(chǎn)應(yīng)用工藝過程中各個環(huán)節(jié)正常運行。

具體設(shè)備如下：

（一）CompuGauge機器人軌跡測試性能評估系統(tǒng)

主要用途：按照ISO-9283歐洲機器人標(biāo)準(zhǔn)（機器人業(yè)界*權(quán)威的標(biāo)準(zhǔn)）ANSI/RIA 15.05美國機器人標(biāo)準(zhǔn)等同于GB-12642(中國機器人標(biāo)準(zhǔn))來測試機器人的性能，使得工程師對自己生產(chǎn)出來的機器人各項性能指標(biāo)有一個準(zhǔn)確、全面、客觀地認(rèn)識，針對測出的結(jié)果做初步分析。

具體功能：

1、 位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性（pose accuracy and pose repeatability）

2、 多方向位姿準(zhǔn)確性變動 （multi-direction pose accuracy variation）

3、 距離準(zhǔn)確度和距離重復(fù)性（distance accuracy and distance repeatability）

4、 位置穩(wěn)定時間（position stabilization time）

5、 位置超調(diào)量（position overshoot）

6、 位姿特性漂移（drift of pose characteristic）

7、 互換性（exchangeability）

8、 軌跡準(zhǔn)確度和軌跡重復(fù)性（path accuracy and path repeatability）

9、 重定向軌跡準(zhǔn)確度（path accuracy on reorientation）

10、拐角偏差（cornering deviations）

11、軌跡速度特性（path velocity characteristic）**可測試5m/s

12、*小定位時間（minimum posing time）

13、靜態(tài)柔順性（static compliance）

14、擺動偏差（weaving deviations）

15、軌跡加速度特性（path acceleration characteristic）**可測試5G（ 50m/s² ）

16、畫圓分析（curve fit analysis）

17、振動頻率測試（vibration frequency measurement）

18、各軸齒輪間隙測試（every axis backlash measurement）

19、6D（X，Y，Z，W，P，R）姿態(tài)測試 6D（X，Y，Z，W，P，R）measurement

20、抖動測試 jitter measurement

21、溫度漂移測試（warm-up drift measurement）

22、循環(huán)時間測試（cycle time measurement）

23、軌跡任何一點（X，Y，Z）隨時間變化的曲線（Robot Position (xyz) vs. Time）

24、軟件直接生成ISO-9283測試報告（Software directly generated ISO - 9283 test report）

CompuGauge機器人性能測試軟件界面：

機器人ISO-9283測試報告

（二）DynaCal-lite機器人校準(zhǔn)、標(biāo)定設(shè)備

主要用途：針對測試出機器人性能不太理想的情況。用此設(shè)備可以快速對機器人主要參數(shù)進行校準(zhǔn)標(biāo)定并補償相應(yīng)的修正參數(shù)。例如：機器人TCP點，Home點（零點），連桿長度，機器人各軸夾角，平行度、載重量，減速比，耦合比，機器人基座等參數(shù)。從而進一步改善機器人性能。

具體功能：

1、校準(zhǔn)零點（home）精度

2、校準(zhǔn)連桿長度

3、校準(zhǔn)轉(zhuǎn)角角度

4、校準(zhǔn)平行度

5、校準(zhǔn)TCP中心點精度

6、校準(zhǔn)機器人基座

7、校準(zhǔn)機器人減速比

8、校準(zhǔn)機器人耦合比

9、校準(zhǔn)機器人各軸自重

DynaCal-lite軟件界面

（校準(zhǔn)機器人：零點、連桿長度、轉(zhuǎn)角角度、平行度、各軸自重、TCP重量）

（三）AutoCal 機器人長時間工具重復(fù)性測試系統(tǒng)

主要用途：在線長時間監(jiān)測機器人工具重復(fù)性

技術(shù)規(guī)格：

??標(biāo)準(zhǔn)的快速-檢查時間：3到5秒

??標(biāo)準(zhǔn)的恢復(fù)校準(zhǔn)時間：大約一分鐘

??功率：12-24額定電壓，**50馬

??一個激光發(fā)射源

??一個帶環(huán)境濾光器的線性傳感器

??一個帶有兩個銷子和螺釘固定孔的金屬外殼

??一個3.5英寸觸摸屏帶有Windows CE 6 操作系統(tǒng)的微型處理器

??一個AutoCal傳感器連接器

??4個安裝孔的鋼外殼

??一根10米長傳感器連接電纜

具體功能：

??快速檢測機器人以及監(jiān)測機器人TCP點精度

??TCP、Home點復(fù)位

??雙重補償模式（1）直接上傳數(shù)據(jù)補償TCP & Home；（2）過濾機器人程序

（四）AccuBeam 機器人TCP、Home點復(fù)位系統(tǒng)及溫度補償系統(tǒng)

主要用途：在線恢復(fù)機器人TCP和Home點精度，且具備溫度補償功能。以確保機器人在生產(chǎn)線上不會受到周圍環(huán)境溫度改變及機器人自發(fā)熱對機器人精度的影響。

技術(shù)規(guī)格：

?? 一個帶有四個線性陣列式傳感器的測試單元

??一個以太網(wǎng)連接器

??一根4針電源線

??一根以太網(wǎng)連接電纜 M-12

??一根電源連接電纜 M-4

??一套AccuBeam 系統(tǒng)文件

??2個橫跨式高精度激光發(fā)射器

??高精度無接觸式測量

??機器人軟件證書

??機器人控制器的溝通窗口

具體功能：

??快速監(jiān)測機器人精度

??Home點復(fù)位

??溫度補償以及機器人溫度漂移程序更新

??關(guān)節(jié)復(fù)位

??旋轉(zhuǎn)校準(zhǔn)

??超高速對比機器人性能

??超大范圍測量針對于TCP中心點的大偏差