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用途： 帶電動助力方式的清洗機器人，代替人工對拉晶爐的副室進行全自動清洗的裝置。

技術參數

1.兼容副室尺寸：副室直徑360-410mm；高度5500~7500mm副室下檐口離地1600mm-2100mm（上下限位）；可依據拉晶爐副室參數定制。

2.副室內臟污及清洗方式：揮發物以及粉塵等，無尖銳顆粒物，使用無塵布+酒精 往復旋轉方式清潔，同時配合除塵裝置，防止產生揚 塵，造成副室二次污染

3.升降動作速度：0.1m/s（清洗時間根據用戶工藝不同，速 度不同）不包含機器手的移動定位和設置時間。

4.升降裝置：電動升降桅桿。

5.蓄電池：采用磷酸鐵鋰安全電池，續航能力＞8

1、運動機構：車體電機驅動，人工輔助控制轉向（類似于電叉），配有蓄電池，實現各方向運動。

1）電源管理     磷酸鐵鋰電池，安全可靠完善的電池管理策略，實時顯示電池電量信息，低電量報警功能。

2）運動控制     采用電池給設備各個驅動點供電，通過觸摸屏可顯示運行狀態，并可進行參數設置，具備手動、自動模式切換功能。

3）轉向機構     包含萬向輪、定向輪和導向桿，可以按照人的控制向目標運動。車輪采用硅膠或者耐磨材質。

2、升降運動機構   電動升降裝置通過控制系統控制上下運動，可以中途隨時停止。

3、清掃機構         清洗頭可收縮及伸展，配有壓力穩定裝置，可確保清洗力度一致，可拆卸式，裝置中間留有空間避開重錘和鎢絲繩，采用小 幅度正反轉進行清理。包含1）清洗頭機構    2）無塵布固定和張緊機構：3）   除塵裝置：

4、定位機構      采用機械定位輔助激光傳感方式，人工將機器推至機器下，利用特定方式定位。

5、人機界面       使用按鈕及顯示器將當前情況顯示并提示，可顯示蓄電池電量、伸縮桿實際伸縮量（高度）、清掃裝置工作狀態、清理用時周期等，面板設計啟停按鈕、急停按鈕。